发那科常用型号如下：

精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

可以教导一些代表性点，即，可以从下层到上层依次堆叠工作。

层叠B：包含层叠B（单路径模式）和层叠BX（多路径模式）的工作姿势是恒定的，层叠时的底面形状是直线或四边形。层叠E：包括层叠E（单遍模式）和层叠EX（多路径模式）

适用于复杂的堆栈模式（工作姿势发生变化，堆栈时底部的形状不是方形）。

（1）层叠指令格式：层叠指令基于码垛寄存器的值，基于层叠模式计算当前的层叠点位置，基于路径模式计算当前路径，改写层叠动作指令的位置数据。

（2）层叠动作指令：以具有接近点、层叠点、后退点的路径点为位置数据的动作指令，是层叠专用的动作指令。该位置数据每次都被层叠命令重写。

（3）层叠完成指令：计算下一个层叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于层叠的控制。指定堆栈点、比较、分支等。

（2）输入堆栈初始数据

在示教器中记述程序，程序如下：

1：J PR1 100% FINE ；移动到待机位置P1

3：J PR2 100% FINE ；移动到待机位置P2

4：WAIT RI12=ON ；等待种子位置

5：L PR3 100mm/sec FINE ;移动到把手位置P3

6：WAIT （sec） ；1S等待

7：RO11=ON ；把手关闭阀ON

8：WAIT RI11=ON ；等待机械关闭开关ON

9：RO11=OFF ；把手关闭阀OFF

11：J pAL_1A_1 80% FINE ；移动到接近点

12：L pAL_1BTM 100mm/sec FINE ;转到堆栈点

13：RO10=ON ；把手打开阀ON

14：WAIT RI10=ON ；等待把手打开开关ON

15：RO10=OFF ；把手打开阀OFF

16：L pAL_1R_1 100mm/sec FINE ;转到翻转点

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMp LBL1 ；跳至标签1

（1）为了提高层叠的动作精度，需要正确进行TCP的设定。

（2）码垛寄存器请勿同时使用同一编号的其他堆叠。

（3）层叠功能在一个程序中存在3个命令，即层叠命令、层叠动作命令、层叠结束命令并起作用。请注意，即使只将一个命令复制到子程序进行示教，该功能也不会正常动作。

（4）堆垛编号在示出堆垛的数据后，与堆垛指令、堆垛动作指令、堆垛结束指令一起自动写入。不必担心其他程序是否重复使用堆叠编号（每个程序都有堆叠编号的数据）。

（5）在层叠动作指令中，不能对动作类型设定“C”（圆弧运动）

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