发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

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伺服 － 002 示教操作盘紧 急停止

SRVO － 002 Teach pendant E-stop

［现 象］ 按下了示教操作盘 的 紧急停止按扭。

［对 策 1］解除示教操作盘 的紧急停止按扭。

［对 策 2］更换 示教操作 盘。

伺服 － 003 紧急时自 动停机 开关

SRVO － 003 Deadman switch released

［现 象］ 在示教操作盘 有效的状 态下，尚未按下 紧急时自动停机 开关 。

［对 策 1］按下紧 急时自 动停机 开关 并使机器人操作。

［对 策 2］更换 示教操作 盘。

伺服 － 021 SRDY 断开 （组：i 轴：j）

SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［现 象］ 当 HRDY 断开时 ，虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。

（所谓 HRDY ，就是主机相对 于伺服 发出接通 还是断 开伺服放大器的 电磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对 于主机 发出伺服放大器是否已 经停止的信号

虽然 试图 停止伺服放大器的 电磁接触器但 电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器 发出 报

警，如果 检测 出伺服放大器的 报警，主机端就不会 发出此 报警（ SRDY 断开 ）。也即，此 报

警表示 虽然找不出原因但 电磁接触器不停止的情况。

［对 策 1］确认紧 急停止 单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已经 切 实连 接。

［对 策 2］存在着电 源瞬 时断开的可能性。确 认是否存在 电源的瞬 时断 开。

［对 策 3］更换紧 急停止 单元。

［对 策 4］更换 伺服放大器。

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